רובנס היה צייר פלמי. הוא נחשב לאחד מהציירים הפוריים ביותר מתקופת הבארוק, וכיום הוא בין הציירים האירופיים הידועים והאהובים ביותר. תמונותיו מצטיינות בסגנון מפואר, המדגיש מרקמים, תנועה, צבעים חיים וחושניות. הוא ידוע בציורים שצייר כחלק מאמנות הקונטרה-רפורמציה, ביניהם דיוקנאות, ציורי-מזבח כנסייתיים, ציורי נוף וציורים בעלי נושאים היסטוריים, מיתולוגיים ואלגוריים. נוסף לעבודתו כצייר המנהל סטודיו גדול ומצליח באנטוורפן, שציוריו פופולריים בקרב אצילים ואספני אמנות ברחבי אירופה, רובנס היה גם הומניסט בעל חינוך קלאסי, אספן אמנות ודיפלומט, שזכה לתוארי אבירות גם מפליפה הרביעי, מלך ספרד וגם מצ'ארלס הראשון מלך אנגליה.

רובנס נולד בעיר זיגן שבווסטפליה ליאן רובנס ומריה פֵּייפֶּלִינְקְס. אביו הקלוויניסט ואמו נמלטו מאנטוורפן לקלן ב-1568, בעקבות מהומות על רקע דתי והתנכלות לפרוטסטנטים תחת שלטון הספרדים בארצות השפלה. יאן רובנס היה לעורך דינה (ומאהבה) של אנה מסקסוניה, אשתו השנייה של וילם השתקן, והשתקע בחצרה בזיגן ב-1570. לאחר שנשלח לכלא בשל פרשיית האהבים, נולד פטר פאול רובנס ב-1577. המשפחה שבה לקלן כעבור שנה. ב-1589, שנתיים אחרי מות אביו, עבר רובנס עם אמו בחזרה לאנטוורפן, שם הוא גדל כקתולי. הדת מילאה תפקיד בולט בחלק גדול מיצירתו, ומאוחר יותר הוא הפך לאחד ממובילי הזרם הקתולי והקונטרה-רפורמציוני בציור.

באנטוורפן קיבל רובנס חינוך הומניסטי, ולמד לטינית וספרות קלאסית. בגיל ארבע-עשרה הוא החל לעבוד כשוליה עם האמן טוביאס ורהאכט (Tobias Verhaeght), שכמעט אינו מוכר כיום. לאחר מכן הוא למד בהשגחתם של שניים מהציירים המובילים בעיר באותם ימים, המנייריסטים המאוחרים אדם ון נורט ואוטו וניוס. חלק גדול מהכשרתו המוקדמת כלל העתקה של יצירות מוקדמות, למשל חיתוכי-עץ מאת האנס הולביין ותחריטים מאת מרקאנטוניו ראימונדי בעקבות רפאל. רובנס סיים את לימודיו ב-1598, והצטרף לגילדת לוקאס הקדוש כאמן עצמאי

ב-1600 נסע רובנס לאיטליה. הוא עצר קודם כל בוונציה, שם הוא ראה לראשונה ציורים מאת טיציאן, ורונזה וטינטורטו, ואז השתקע במנטובה בחצר הדוכס וינצ'נצו הראשון גונזאגה. לצבעים והקומפוזיצה של הציור הוונציאני, ובייחוד בעבודותיהם של ורונזה וטינטורטו, הייתה השפעה מיידית על ציוריו של רובנס, וסגנונו הבוגר והמאוחר הושפע עמוקות מטיציאן. בתמיכתו הכספית של הדוכס, נסע רובנס לרומא דרך פירנצה ב-1601. הוא למד שם את אמנות יוון ורומא העתיקות, והעתיק יצירות של רבי-האמנים האיטלקיים. פסל לאוקואון ההלניסטי השפיע עליו באופן מיוחד, כמו גם יצירתם של מיכלאנג'לו, רפאל ולאונרדו דה וינצ'י. כמו כן, הוא הושפע מציורים חדשים יותר ונטורליסטיים מאת קרוואג'ו. מאוחר יותר הוא צייר העתק של "קבורתו של ישו", המליץ לפטרונו, דוכס מנטובה, לקנות את "מות הבתולה", והיה לו חלק חשוב ברכישתה של "המדונה של מחרוזת התפילה" עבור הכנסייה הדומיניקנית באנטוורפן - כולם מאת קרוואג'ו. בעת שהותו ברומא השלים רובנס את ציור-המזבח הראשון שהוזמן אצלו, "הלנה הקדושה עם הצלב האמיתי", עבור כנסיית סנטה קרוצ'ה אין ג'רוזלמה ברומא.

רובנס נסע לספרד בתפקיד דיפלומטי ב-1603, והביא מתנות ממשפחת גונזאגה לחצר המלך פליפה השלישי. כשהיה שם הוא התרשם מהאוספים הגדולים של יצירות רפאל וטיציאן שאסף פליפה השני. הוא גם צייר דיוקן של הדוכס מלרמה רכוב על סוס (כיום במוזיאון הפראדו), המדגים את השפעתם של ציורים כמו "קרל החמישי במילברג" מאת טיציאן. זה היה הראשון מבין מסעות שעתיד רובנס לערוך, מסעות שישלבו אמנות ודיפלומטיה.

עם שובו לאיטליה ב-1604, שם נשאר ארבע שנים נוספות, התיישב תחילה במנטובה, ואז בגנואה וברומא. בגנואה צייר רובנס דיוקנאות רבים, כמו למשל דיוקנה של המרקיזה בריג'ידה ספינולה-דוריה, בסגנון שעתיד להשפיע על ציורים מאוחרים יותר של אנתוני ון דייק, ג'ושוע ריינולדס ותומאס גיינסבורו. הוא גם החל לחבר ספר שאיוריו מתארים ארמונות בערים האירופיות השונות. מ-1606 עד 1608 הוא שהה בעיקר ברומא. במהלך אותה תקופה הוא קיבל את ההזמנה החשובה ביותר שלו עד אז - עיטר המזבח הראשי של הכנסייה החדשה והאופנתית ביותר בעיר, סנטה מריה אין ואליצ'לה (הכנסייה כונתה גם בשם "קייזה נואובה", כלומר "הכנסייה החדשה"). נושא העבודה נועד לתאר סצנת לידתו של ישו וסביבו גרגוריוס "הגדול" וקדושים מקומיים חשובים. הגרסה הראשונה, ציור יחיד על בד, הוחלפה כמעט מיד בגרסה שנייה, טריפטיכון העשוי שלושה פאנלים המצוירים על צפחה, שניתן לסגור ולפתוח כך שיתגלה מראה דמותם של ישו ומריה בחגים חשובים (רובנס צייר גם את כיסוי הנחושת המסתיר את הציור רוב ימות השנה).

לאיטליה הייתה השפעה עצומה על רובנס. מלבד ההשפעה האמנותית, הוא המשיך לכתוב רבים ממכתביו באיטלקית עד סוף ימיו, חתם בשם "פייטרו פאולו רובנס" ודיבר בגעגועים על אפשרות השיבה לאיטליה - חלום שלא התגשם מעולם.

כששמע ב-1608 כי אמו נוטה למות, הוא החל להתכונן למסע חזרה לאנטוורפן. לרוע המזל, אמו מתה לפני שהספיק להגיע הביתה. הוא מצא את עצמו בעיצומה של תקופת שגשוג מחודש בעיר: חתימת ברית אנטוורפן באפריל 1609 הבטיחה 12 שנות הפסקת אש, ואפשרה את המשך המסחר הבינלאומי של העיר. בספטמבר של אותה שנה התמנה רובנס כצייר החצר על ידי אלברט השביעי, ארכידוכס אוסטריה ואשתו איזבלה, ששלטו בארצות השפלה הדרומיות. הוא קיבל אישור מיוחד להחזיק סטודיו באנטוורפן, במקום בחצר עצמה בבריסל, ואף לעבוד עבור לקוחות אחרים. הוא היה מקורב לארכידוכסית איזבלה עד מותה ב-1633, והתבקש לעבוד לא רק כצייר אלא גם כשגריר ודיפלומט. קשריו של רובנס עם העיר התחזקו כשהתחתן ב-1609 עם איזבלה בראנט, בתו של ההומניסט יאן בראנט, בן העיר.

ב-1610 הוא עבר לגור בבית חדש ובו סטודיו פרי תכנונו (כיום מוזיאון בשם "בית רובנס"). הבית היה וילה בסגנון איטלקי במרכז העיר, ובה סדנה שבה הוא והשוליות שלו ציירו את רוב התמונות; כמו כן היו בבית אוסף האמנות האישי שלו והספרייה, שניהם בין הגדולים שבעיר. התלמיד המפורסם ביותר שלו היה אנתוני ון דייק, שעד מהרה הפך לצייר הדיקנאות המוביל בפלנדריה ועבד עם רובנס לעתים קרובות. רובנס שיתף פעולה לעתים קרובות גם עם אמנים רבים המומחים בתחומם, ביניהם צייר החיות פרנס סניידרס, שצייר חלקים מהנשר בציור "פרומתאוס הכבול", וידידו הטוב, צייר הפרחים יאן ברויגל האב.

עיטורי מזבחות כמו "הקמת הצלב" (1610) ו"הירידה מן הצלב" (1611 - 1614) עבור קתדרלת אנטוורפן היו חשובים במיוחד עבור רובנס, וביססו את מעמדו כצייר החשוב בפלנדריה מעט אחרי בואו. "הקמת הצלב", לדוגמה, מדגימה היטב את הסינתזה שיצר רובנס בין "הצליבה" של טינטורטו בסקואולה דה סן רוקו בוונציה, הדמויות הדינמיות של מיכלאנג'לו וסגנונו האישי של רובנס עצמו. ציור זה נחשב לאחת הדוגמאות המשובחות של אמנות בארוקית דתית. רובנס דאג באותם ימים להוציא לעצמו מוניטין ברחבי אירופה בכך שצייר תדפיסים ועמודי-שער לספרים, בעיקר עבור ידידו בלתזאר מורטוס, בעליה של ההוצאה לאור פלנטין-מורטוס. מלבד כמה תצריבים מצוינים, הוא הסתפק רק ברישומים והניח את יצירת התדפיס למומחים, ביניהם לוקאס פורסטרמאן. הוא גייס מספר עושי-תחריטים מתלמידיו של הנדריק גולציוס ולימד אותם בקפדנות את כל פרטי הסגנון הרצוי לו. הוא עיצב גם את חיתוכי העץ החשובים האחרונים לפני תחייתה של הטכניקה במאה ה-19.

ב-1621 הזמינה אצל רובנס מארי דה מדיצ'י, המלכה-האם של צרפת, שני מחזורי תמונות אלגוריים גדולים המעלים על נס את חייה ואת חיי בעלה, אנרי הרביעי, עבור ארמון לוקסמבורג בפריז. "חיי מארי דה מדיצ'י" (כיום בלובר) הושלם ב-1625, ואף על פי שהוא החל לעבוד על המחזור השני, הוא לא השלים אותו מעולם. בנה של מארי, לואי השלושה-עשר, הגלה אותה מצרפת ב-1630, והיא מתה ב-1642 בקלן, בבית שבו חי רובנס בילדותו. אחרי תום הפסקת האש בת שתים-עשרה השנים ב-1621, הפקידו שליטי ספרד ההאבסבורגיים מספר שליחויות דיפלומטיות בידיו של רובנס. בין 1627 ו-1630 הייתה הקריירה הדיפלומטית של רובנס פעילה במיוחד, והוא עבר בין חצרות ספרד ואנגליה בניסיון להביא שלום בין ארצות השפלה הספרדיות והפרובינציות המאוחדות. הוא גם נסע מספר פעמים לצפון הולנד כאמן וכדיפלומט. בחצרות השונות הוא נתקל מדי פעם בגישה לפיה אל להם לבני אצולה לעסוק בעבודת כפיים הכול סוג שהוא, כולל אמנות, אבל במקומות רבים קיבלו אותו כאיש המעלה. במהלך אותה תקופה קיבל רובנס תואר אביר פעמיים, תחילה על ידי פליפה הרביעי מספרד ב1624, ואז על ידי צ'ארלס הראשון מאנגליה ב-1630. הוא גם קיבל תואר מאסטר לשם כבוד מאוניברסיטת קיימברידג' ב-1629.

רובנס שהה שמונה חודשים במדריד ב-1628-1629. מלבד דיונים דיפלומטיים, הוא צייר גם כמה עבודות חשובות עבור פליפה הרביעי ופטרונים פרטיים. הוא גם החל שוב להתעמק בציוריו של טיציאן, והעתיק מספר תמונות שלו, כולל "חטאו של אדם" (1628-29). במהלך שהותו בספרד הוא התיידד עם צייר החצר דייגו ולסקס. השניים תכננו לנסוע ביחד לאיטליה תוך שנה. אבל רובנס חזר לבסוף לאנטוורפן, ואילו ולסקס נסע לאיטליה בלעדיו.

שהותו באנטוורפן הייתה קצרה, ועד מהרה הוא נסע שוב, הפעם ללונדון. רובנס נשאר שם עד אפריל 1630. יצירה חשובה מאותן שנים היא "אלגוריה של השלום והמלחמה" (1629, היום בנשיונל גאלרי). הציור קשור למאמציו של רובנס בהשכנת שלום, והוא ניתן במתנה למלך צ'ארלס הראשון.

בעוד שהמוניטין של רובנס בקרב אספני אמנות והאצולה באירופה המשיכו לפרוח בתקופה זו, הוא והסטודיו שלו המשיכו לצייר ציורים מונומנטליים עבור פטרונים מקומיים באנטוורפן. "עלייתה לשמיים של מריה" (1625-26) עבור הקתדרלה של אנטוורפן היא דוגמה בולטת אחת.

העשור האחרון לחייו של רובנס עבר עליו באנטוורפן ובסביבתה. הוא עדיין עסק בציורים שהוזמנו אצלו מפטרונים בחוץ-לארץ, למשל ציורי התקרה עבור בית המשתאות בארמון וייטהול של איניגו ג'ונס בלונדון.

ב-1630, ארבע שנים אחרי מות אשתו הראשונה, התחתן הצייר בגיל 53 עם הלן פורמאן בת ה-16. הלן היא שהייתה מקור ההשראה לדמויות שופעות הבשר ברבים מציורים בשנות השלושים של המאה ה-17, כולל "משתה ונוס", "שלוש הגרציות" ו"החלטתו של פאריס". באחרון מביניהם, שהוזמן עבור החצר הספרדית, זיהו מתבוננים בני התקופה את אשת האמן בדמותה של ונוס. בדיוקן אינטימי שלה, "הלן פורמאן בגלימת פרווה", נראה כי רובנס ביסס את דיוקנה של אשתו באופן חלקי על פסלים קלאסיים של ונוס העירומה, כמו אפרודיטה מקנידוס או ונוס מדיצ'י.

ב-1635 קנה רובנס אחוזה מחוץ לאנטוורפן בשם "הט סטן" ("האבן"), ובילה שם את רוב זמנו. עבודותיו המאוחרות מתאפיינות בציורי נוף אישיים יותר. הוא גם הסתמך יותר על מסורת ארצות השפלה המוקדמת של ציירים כמו פיטר ברויגל האב, כמו בציור "יריד פלמי" מ-1630.

ב-30 במאי 1640 נפטר רובנס בגיל 63 משיגדון, ונקבר בכנסיית יעקב הקדוש באנטוורפן. משתי נשותיו הוליד רובנס שמונה ילדים, שלושה מאיזבלה וחמישה מהלן; הצעיר ביותר נולד שמונה חודשים אחרי מותו.

רובנס היה אמן פורה מאוד. התמונות שצייר על פי הזמנה היו על פי רוב בנושאים דתיים, ציורים "היסטוריים" (כולל נושאים מיתולוגיים) ותמונות ציד. הוא צייר דיוקנאות, בעיקר של חבריו, ודיוקנאות עצמיים, ובשנותיו האחרונות צייר גם ציורי נוף. הוא גם עיצב שטיחי קיר והדפסים, ואף תכנן את ביתו שלו. הוא גם תכנן את העיטורים החד-פעמיים לאירוע החגיגי שבו נכנס הקרדינל-אינפנטה פרננדו לאנטוורפן ב-1635.

הרישומים שלו רבי-עוצמה על פי רוב, אבל אינם מאוד מפורטים; הוא גם השתמש לעתים קרובות בשיטת "סקיצת השמן", שבה מכינים טיוטה לציור כבר בצבעי שמן. הוא היה בין האמנים החשובים האחרונים שציירו על לוחות עץ, אפילו תמונות גדולות מאוד, אבל הוא צייר גם על קנווס, בעיקר בעבודות שנועדו להישלח למרחק גדול. בציורי מזבח הוא צייר לפעמים על צפחה כדי להפחית את בעיית ההשתקפות.

ניתן לחלק את התמונות לשלוש קטגוריות: אלו שצוירו על ידי רובנס עצמו, אלו שהוא צייר רק חלקים מהן (בעיקר פנים וידיים) ואלו שהוא רק פיקח עליהן. כפי שהיה נהוג בזמנו, הייתה לו סדנה גדולה ובה תלמידים ושוליות רבים, שחלקם - כמו אנתוני ון דייק - התפרסמו בזכות עצמם. לעתים קרובות הוא היה שוכר אמנים מומחים אחרים כדי לבצע אלמנטים כמו חיות או טבע דומם בציורים גדולים, ביניהם פרנס סניידרס ויאקוב יורדאנס.

הציור "טבח החפים מפשע", שהתגלה לא מכבר, ומתאר את טבח התמימים בברית החדשה, נמכר ללורד תומסון הקנדי במכירה פומבית של סות'בי ב-10 ביולי 2002, תמורת 49.5 מיליון ליש"ט. נכון לעת כתיבת דברים אלה (2007) זהו הסכום הגבוה ביותר ששולם עבור ציור קדם-מודרני. הציור מוצג כיום בגלריה לאמנות של אונטריו בטורונטו.